Ardupilot开源飞控工程项目编译回顾

Ardupilot开源飞控工程项目编译回顾

• 1. 源由
• 2. 工程编译
• 3. 命令列表
• • 3.1 工作环境设置
  • 3.2 获取工程代码
  • 3.3 建立编译环境
  • 3.4 编译工程代码
  • 3.5 保存编译结果
  • 3.6 清理编译结果
  • 3.7 编译设备目标
  • 4. 补充

    1. 源由

    最近，有点莫名的连续遇到了2次Ardupilot编译报错。百思不得其解，特地记录下，以便后续不要犯类似的毛病。

    
    （图片来源网络，侵删）

    问题/现象这里不重复了，请看链接： Build error compiling 4.5.1 Copter with F405 (4.4.x) target #26785

    2. 工程编译

    正常工作编译，大家可以参考：

    • 【1】ArduPilot飞控AOCODARC-H7DUAL固件编译

      好处：中文

      坏处：无法与官方项目同步

      • 【2】ArduPilot - Building the code

        好处：最新同步文档

        坏处：英语不习惯的人，。。。。不多说，反正永远也不会习惯。。。。

        
        （图片来源网络，侵删）

        3. 命令列表

        这里罗列一些日常常用的工程编译命令。

        3.1 工作环境设置

        1. git代理设置

        $ git config --global "url.ssh://git@ssh.github.com:443/.insteadOf" git@github.com:
        $ git config --global http.proxy http://192.168.1.9:808
        $ git config --global https.proxy http://192.168.1.9:808
        

        1. http/https代理设置

        $ export https_proxy=http://192.168.1.9:808/
        $ export http_proxy=http://192.168.1.9:808/
        

        3.2 获取工程代码

        通常git协议容易获取代码，https不是很方便，而且开发角度使用git会更好。

        $ git clone git@github.com:ArduPilot/ardupilot.git
        

        3.3 建立编译环境

        $ cd ardupilot
        $ ./Tools/environment_install/install-prereqs-ubuntu.sh -y
        

        3.4 编译工程代码

        $ cd ardupilot
        $ ./Tools/gittools/submodule-sync.sh
        $ ./Tools/scripts/build_bootloaders.py Aocoda-RC-H743Dual
        $ ./waf configure --board Aocoda-RC-H743Dual
        $ ./waf copter
        

        3.5 保存编译结果

        $ cd ardupilot
        $ cd build
        $ rm -rf ArduCopter lib libraries modules .dep .wafpickle-linux*
        $ zip -r Aocoda-RC-H743Dua.zip Aocoda-RC-H743Dual
        

        3.6 清理编译结果

        $ ./waf clean
        

        3.7 编译设备目标

        $ ./waf copter  //多旋翼
        $ ./waf heli  //直升机
        $ ./waf antennatracker  //跟踪天线
        $ ./waf blimp  //飞艇
        $ ./waf plane  //固定翼
        $ ./waf rover  //车
        $ ./waf sub   //潜水艇
        

        4. 补充

        暂时，先到这里，如果有其他想法的朋友，可以评论区告诉我。

        
        （图片来源网络，侵删）